自转和公转的转向中心不同、转向的周期也不同。自转：物体自行旋转的运动，物体会沿着一条穿越物体本身的轴进行旋转，这条轴被称为自转轴，也是自转的中心。公转：一物体以另一物体为中心，沿一定轨道所作的循环运动。地球自转一周的时间是23小时56分4秒；月亮自转一周的时间跟它绕地球公转一周的时间相同﹐都是27天7小时43分11.5秒。地球公转一圈是365天6小时9分9秒。
地球围绕太阳的运动，叫做“地球公转”。在太阳引力的控制下，地球在一个近似圆形的轨道上绕太阳运行，公转一周为1年。日地平均距离是1.5亿公里，地球在1年内绕了一个约9.4亿公里长的大圈子。
地球绕这样大的一个圈子需要在365.25天，地球始终保持着自转轴指向一定的地方，它的北端总是指向天空中的北极。地球的赤道面（与自转轴垂直的圆面）与地球轨道平面（黄道面）是斜交的，其交角是23°26′。地球就是这样倾着身子绕太阳作公转运动的。
地球自转是地球的一种重要运动形式，自转的平均角速度为4.167×10-3度/秒。地球绕自转轴自西向东的转动，从北极点上空看呈逆时针旋转，从南极点上空看呈顺时针旋转。地球自转轴与黄道面成66.34度夹角，与赤道面垂直。
