上柱国的官职最先是历史上春秋战国时期所设，是统帅军队的最高职位，处于令尹之下。令尹是国家的最高官职，统领文武，但上柱国只是外出打仗时统领军队的最高长官。
比如楚国的令尹昭阳就做过上柱国这个官职。在战国时期，上柱国是握有军队实权的职位，必须要有军事很强的军事能力才足以担任。
南北朝时期的上柱国
春秋战国后上柱国这个职位就被取消了，从秦汉、魏晋后到了南北朝之时上柱国的职位又开始授予有军功的将军。当时北魏孝庄帝因朱尔荣有翊戴之功，封其为上柱国将军；西魏文帝以宇文泰有建中兴之功，封其为上柱国。
值得一提的是，除去宇文泰外，魏文帝还陆续封了七个人为上柱国，史称“八柱国”。但宇文泰为“八柱国”之首，位极人臣。
