如何初始化 ROS网络

1、在matlab命令窗口键入：rosinit按enter键，如下图所示。

2、使用rosnode列表查看ROS网络中的所有节点。请注意，唯一可用的节点是由rosinit创建的锾哩菸谷全局节点。在matlab命令窗口键入：rosnode list如下图所示。

3、使用examplehelperroscreatesamplenetwork在ROS网络中添加三个汴渝笪沫附加节点以及示例发布者和订阅者。

4、再次使用rosnode list，并观察到有三个新节点（节点1、节点2和节点3）。

5、ROS网络当前状态的可视化表示如下所示。MATLAB全局节点已断开连接，因为它当前没有任何发布者、订阅者或服务。