机构短铘辔嗟具有确定运动的条件是机构的原动件数目等于机构自由度的数目F。当机构不满足这一条件时如果原动件数目小于机构的自由度则机构的运动不确定，若原动件数目大于机构的自由度则导致机构的最薄弱环节破坏。
机构具有确定运动的条件为当机构的原动件数等于自由度数时机构具有确定的运动，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目就为机构的自由度。
主要介绍
机构意思指由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统，按组成的各构件间相对运动的不同，机构可分为平面机构如平面连杆机构和圆柱齿轮机构等和空间机构，如空间连杆机构和蜗轮蜗杆机构等按运动副类别可分为低副机构(如连杆机构等和高效机构如凸轮机构等。
按结构特征可分为连杆机构和齿轮机构和斜面机构以及棘轮机构等，按所转换的运动或力的特征可分为匀速和非匀速转动机构和直线运动机构和换向机构以及间歇运动机构等，按功用可分为安全保险机构和联锁机构以及擒纵机构等，在运动链中如果将其中某一构件加以固定而成为机架则该运动链便成为机构。
