如何调整PID控制参数

1、设定采样周期

采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。

2、设定比例作用与参数

依据偏差的大小来动作比例作用，设定比例参数时要考虑被控制值的性质。

3、调节过程

调节时可先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，逐渐减小Ti，待系统出现波动时反过来，逐渐加大Ti，直至系统波动消失，记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％到180％。

4、设置微分与死区

微分与确定Ti的方法相同，取不波动时的30％。死区的设置应该在其他参数的设置基础上进行，否则系统会失去控制。